多邊形桁架
多邊形桁架也稱折線形桁架。上弦節(jié)點(diǎn)位于二次拋物線上,如上弦呈拱形可減少節(jié)間荷載產(chǎn)生的彎矩,但制造較為復(fù)雜。在均布荷載作用下,桁架外形和簡(jiǎn)支梁的彎矩圖形相似,因而上下弦軸力分布均勻,腹桿軸力較小,桁架碼垛,用料省,是工程中常用的一種桁架形式。
空腹桁架
空腹桁架基本取用多邊形桁架的外形,無(wú)斜腹桿,僅以豎腹桿和上下弦相連接。桿件的軸力分布和多邊形桁架相似,但在不對(duì)稱荷載作用下桿端彎矩值變化較大。優(yōu)點(diǎn)是在節(jié)點(diǎn)相交會(huì)的桿件較少,施工制造方便。
桁架機(jī)械手的上料過(guò)程的動(dòng)作:
數(shù)控機(jī)械手臂沿X軸運(yùn)動(dòng)到工件取料位置的上方后停止,然后Z軸向下運(yùn)動(dòng)使張開的手爪剛好能抓住工件,閉合手抓住工件后,使Z軸再向上運(yùn)動(dòng)到高度,再沿X軸方向運(yùn)動(dòng)到工作臺(tái)卡盤正上方、Z軸向下運(yùn)動(dòng)把工件裝入到卡盤或工裝內(nèi)、卡盤夾緊、Z軸上升到超出機(jī)床防護(hù)罩上方、X軸再運(yùn)動(dòng)到等待位置等待機(jī)床完成工件的加工。
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