桁架機(jī)械手是一種建立在直角X,Y,Z 三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上,對工件進(jìn)行工位調(diào)整,或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。其控制通過工業(yè)控制器(如:PLC,運(yùn)動控制,單片機(jī)等)實(shí)現(xiàn)。通過控制器對各種輸入(各種傳感器,按鈕等)信號的分析處理,做出一定的邏輯判斷后,對各個輸出元件(繼電器,電機(jī)驅(qū)動器,指示燈等)下達(dá)執(zhí)行命令,完成X,Y,桁架機(jī)械手銷售,Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動,以此實(shí)現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。
考慮桁架各結(jié)點(diǎn)的平衡,結(jié)點(diǎn)承受匯交力系作用,逐次建立各結(jié)點(diǎn)的投影平衡方程,可求出所有的未知桿力,這種方法稱結(jié)點(diǎn)法,適用于簡單桁架。求解時宜根據(jù)組成特點(diǎn)先判定零桿,并盡可能避免解聯(lián)立方程。有時只需求少數(shù)桿件內(nèi)力或者對于聯(lián)合桁架和復(fù)雜桁架,結(jié)點(diǎn)法無法奏效時,需用截面法。有選擇地截斷桿件(一般不超過三桿)以桁架的局部為平衡對象,考慮其中任一部分平衡,由平衡方程即可求得所需桿件軸力。對于某些桁架(如K式桁架),聯(lián)合應(yīng)用結(jié)點(diǎn)法和截面法更有效。對于桿件很多的復(fù)雜桁架或空間桁架,的選擇應(yīng)是計(jì)算機(jī)方法。桁架種類
桁架可按不同的特征進(jìn)行分類。
一、根據(jù)桁架的外形分為:
1.平行弦桁架(便于布置雙層結(jié)構(gòu);利于標(biāo)準(zhǔn)化生產(chǎn),但桿力分布不夠均勻);
2.折弦桁架(如拋物線形桁架梁,外形同均布荷載下簡支梁的彎矩圖,桿力分布均勻,材料使用經(jīng)濟(jì),構(gòu)造較復(fù)雜);
3.三角形桁架(桿力分布更不均勻,構(gòu)造布置困難,但斜面符合屋頂排水需要)。
二、以桁架幾何組成方式分:
1.簡單桁架(由一個基本鉸結(jié)三角形依次增加二元體組成);
2.聯(lián)合桁架(由幾個簡單桁架按幾何不變體系的簡單組成規(guī)則聯(lián)合組成);
3.復(fù)雜桁架(不同于前兩種的其它靜定桁架)。
三、按所受水平推力分:
1.無推力的梁式桁架(與相應(yīng)的實(shí)梁結(jié)構(gòu)比較,掏空率大,上下弦桿抗彎,腹桿主要抗剪,受力合理,用材經(jīng)濟(jì));
2.有推力的拱式桁架(拱圈與拱上結(jié)構(gòu)聯(lián)為一體整體性好,便于施工,跨越能力強(qiáng),節(jié)省鋼材料)。
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